我公司現提供基于自補償磁力系統，這種磁力儀可以允許被安裝在AUV的內部來獲得高分辨率高質量的磁場數據，該傳感器可以通過消除AUV自身產生的磁場來對數據進行自動補償和修正。

眾所周知磁場數據是用于地質、礦產、軍事、考古、巖土、資源以及環境的關鍵數據之一，但是現有的常規商業磁力儀很難消除AUV自身的影響以及由于AUV的姿態、航向變化而帶來的不確定因素，并且需要大量的工作進行后期的數據改正和處理。而另外一方面，這些采用拖曳或者遠離AUV的安裝方式給AUV自身帶來了巨大的安全隱患。

為了能夠保證安裝在AUV內部的磁力儀能夠獲得有用的數據，那么不僅僅需要補償AUV的姿態航向，也要考慮如何消除AUV內部的鐵磁性物質以及AUV內部控制電路產生的電氣干擾。

廠家公司已經通過開發受保護的基于包含用于修正和補償由于發熱、姿態變化以及電氣干擾而造成的AUV自身磁場的算法克服了這個難題。

下圖就是一個在深海通過AUV采集到的磁力儀系統原始數據和改正后的數據對比圖，我們可以非常清晰地看到兩者的區別?，F在廠家公司已經將這套處理方法嵌入到自補償磁力儀系統中。在測量的時候磁力儀可以實時地輸出原始數據和改正后的數據。

自補償磁力儀是一套集成了磁力儀傳感器( 6000m)以及相應的處理器、數據記錄器和機械校準程序以及專用軟件和算法的磁力探測系統，該系統通過計算一些列的修正系數并且把它們應用到最終實時補償數據的計算中，而最終輸出修正后的磁場數據結果.

系統主要特點：

一提供了簡單可靠的AUV自身的補償，可以消除AUV在磁場數據上的疊加影響

一實時記錄和輸出高質量的補償后和修正后磁場數據

一無需專業的磁場數據處理背景知識來計算變化的磁場和補償系數來消除AUV的自身影響

一無需當地的磁場參考數據來計算用于消除磁場變化的補償系數

一AUV的補償運動可以在靠近海底的位置進行無需考慮靠近海底的磁場梯度

一緊湊的6000m耐壓鈦合金壓力殼體（打壓到9000m）

一3軸0.5nT磁力儀

    *修正后的三分量和總磁場強度

    *原始未經修正的三分量和總磁場強度

一簡單和可靠的SCM和AUV間的數據交換）

    *通過Ethernet U DP/IP的ASCII碼數據

    *用戶可配置的UDP端口號

一水下單一的通訊和供電接口

一超低的功耗( 12VDC@65mA)

    *磁力儀傳感器<1W

    *處理器和記錄器<7W